Vitalio Acuña nació en la Sierra Maestra, Cuba, en 1925. Fue uno de los primeros campesinos reclutados por el Ejército Rebelde, al que se incorporó en abril de 1957. Por sus acciones en campaña, obtuvo el grado de comandante.
Participó en el combate de El Uvero y luego fue designado ayudante del Che, de cuya retaguardia sería jefe junto a Ciro Frías, al ser el Che ascendido a comandante y jefe de la Columna 4. Además integró la Caravana de la Victoria que entró triunfante el 8 de enero de 1959 en La Habana, junto a Fidel Castro.
En 1964 terminó la Escuela Superior de Guerra, ocupando distintas responsabilidades, entre ellas, jefe de una compañía de blindados. En 1965 es elegido miembro del primer Comité Central del Partido Comunista de Cuba. Durante estos años participa en la lucha contra los alzados contrarrevolucionarios en la zona de Matanzas, y luego en la Ciénaga de Zapata.
En 1966 el comandante Ernesto Che Guevara lo escoge para integrar la guerrilla internacionalista que emprenderá la lucha en Bolivia, designándolo su segundo al mando y jefe de la retaguardia.
Llegó a Bolivia el 24 de noviembre, con pasaporte panameño bajo el nombre de Joaquín Rivera Núñez. Como jefe de la retaguardia, el Che lo dejó al frente de un grupo de combatientes, encargándole, como en la Sierra Maestra, cuidar de los enfermos y de los rezagados.
En abril de 1967 se separó de la fuerza principal comandada por Che Guevara, con el objetivo de atender a combatientes en malas condiciones físicas.
Aunque este le había ordenado esperarlo en la zona, se vio obligado a abandonarla y ya no pudo reincorporarse a la columna de su jefe.
Joaquín, nombre de guerra de Vitalio Acuña, en Bolivia, cayó con todo su grupo el 31 de agosto de 1967, en la emboscada tendida por el Ejército de Bolivia en el vado de Puerto Mauricio, sobre el río Grande.
Con él perdieron la vida Haydée Tamara Bunke Bider, Tania, la legendaria y
audaz combatiente argentino-alemán; Apolinar Aquino Quispe, Apolinario o Polo, valiente luchador descendiente de aymará; Walter Arencibia, joven minero y comunista boliviano; Gustavo Machín, Alejandro, cubano con rica trayectoria en la lucha contra el dictador Fulgencio Batista, donde alcanzó el grado de Comandante, el más alto en el Ejército Rebelde.
También entregaron su vida en la emboscada Freddy Maymura, Ernesto, joven estudiante boliviano que en la selva de su país supo graduarse de médico y guerrillero; Israel Zayas, Braulio, veterano del Ejército Rebelde, muy activo y útil en la retaguardia comandada por Joaquín; y el médico peruano Restituto José Cabrera Flores, caracterizado por el Che como hombre íntegro y profesional ejemplar, sobreviviente de esta acción y asesinado tres días después cuando trataba de alejarse del lugar.
Caía la tarde cuando llegaron al recodo del río Masicuri. Cruzan el rio y Vilo Acuña fue el último en entrar al agua sin sospechar que Honorato Rojas, el campesino que los guiaba, era el delator. Con su acostumbrada amabilidad se despidió de él, agradeciéndole su colaboración.
Minutos después comienza el tiroteo. Vilo fue herido mientras cruzaba el rio. En tierra firme cae muerto.
De Joaquín, el Che escribió en su diario el 27de febrero de 1967: «Muy bueno. Sus funciones de segundo al mando no han sido ejercidas, pero mantiene un gran espíritu en su grupo, como jefe de la retaguardia».
Momentos amargos y crueles fueron los vividos por la tropa del Che, cuando fue asesinado vilmente aquel grupo que luchaba por un porvenir mejor.
Los restos de los caídos yacen hoy junto a su jefe, el Che, en tierra cubana.